Membuat Line Follower Dengan Arduino (Line Follower Using Arduino)

Cara membuat line follower di arduino

Line Follower adalah mesin yang mengikuti garis, baik garis hitam atau garis putih. Pada dasarnya ada dua jenis robot pengikut garis: satu adalah pengikut garis hitam yang mengikuti garis hitam dan kedua adalah pengikut garis putih yang mengikuti garis putih. Pengikut garis sebenarnya merasakan garis dan melewatinya.

baca juga : Cara membuat sensor suhu dan kelembaban dengan DHT11 dan menampilkan ke LCD 16x2

Konsep line follower

Konsep kerja pengikut garis terkait dengan cahaya. Di sini  menggunakan perilaku cahaya pada permukaan hitam dan putih. Ketika cahaya jatuh pada permukaan putih itu hampir sepenuhnya dipantulkan dan dalam kasus cahaya permukaan hitam sepenuhnya diserap. Perilaku cahaya ini digunakan dalam membangun robot pengikut garis.

Dalam robot pengikut garis berbasis Arduino ini kami telah menggunakan Pemancar IR dan penerima IR yang juga disebut dioda foto. Mereka digunakan untuk mengirim dan menerima cahaya. IR mentransmisikan lampu inframerah. Ketika sinar inframerah jatuh di permukaan putih, itu dipantulkan kembali dan ditangkap oleh fotodioda yang menghasilkan beberapa perubahan tegangan. Ketika cahaya IR jatuh pada permukaan hitam, cahaya diserap oleh permukaan hitam dan tidak ada sinar yang dipantulkan kembali, sehingga dioda foto tidak menerima cahaya atau sinar.
Di sini, di robot pengikut garis arduino ini ketika sensor merasakan permukaan putih maka arduino mendapat 1 sebagai input dan ketika indra garis hitam arduino mendapat 0 sebagai input.

Penjelasan

Bagian sensor:

Bagian ini berisi dioda IR, potensiometer, Pembanding (Op-Amp) dan LED. Potensiometer digunakan untuk mengatur tegangan referensi di satu terminal pembanding dan sensor IR digunakan untuk merasakan saluran dan memberikan perubahan tegangan pada terminal kedua pembanding. Kemudian komparator membandingkan tegangan dan menghasilkan sinyal digital pada keluaran. Di sini, di sirkuit pengikut garis ini kami telah menggunakan dua pembanding untuk dua sensor. LM 358 digunakan sebagai pembanding. LM358 memiliki inbuilt dua op-amp noise rendah.

Bagian Kontrol:

Arduino Pro Mini digunakan untuk mengendalikan seluruh proses robot pengikut garis. Output dari komparator terhubung ke pin digital nomor 2 dan 3 dari Arduino. Arduino membaca sinyal-sinyal ini dan mengirim perintah ke sirkuit driver untuk mendorong pengikut garis.

baca juga : Code load cell dengan Arduino uno

Bagian driver:

Bagian driver terdiri driver motor dan dua motor DC. Pengemudi motor digunakan untuk mengemudi motor karena Arduino tidak menyediakan tegangan dan arus yang cukup untuk motor. Jadi kami menambahkan sirkuit driver motor untuk mendapatkan tegangan dan arus yang cukup untuk motor. Arduino mengirimkan perintah kepada pengemudi motor ini dan kemudian menggerakkan motor.

Diagram

Komponen

1.Arduino

2.L293D motor driver

3.Ir sensor

Code: 

#define LS 2 

#define RS 3 

/*-------definning Outputs------*/

#define LM1 4 

#define LM2 5 

#define RM1 6 

#define RM2 7 

void setup()

{

  pinMode(LS, INPUT);

  pinMode(RS, INPUT);

  pinMode(LM1, OUTPUT);

  pinMode(LM2, OUTPUT);

  pinMode(RM1, OUTPUT);

  pinMode(RM2, OUTPUT);

}

void loop()

{

  if(digitalRead(LS) && digitalRead(RS)) 

  {

    digitalWrite(LM1, HIGH);

    digitalWrite(LM2, LOW);

    digitalWrite(RM1, HIGH);

    digitalWrite(RM2, LOW);

  }

  

  if(!(digitalRead(LS)) && digitalRead(RS)) 

  {

    digitalWrite(LM1, LOW);

    digitalWrite(LM2, LOW);

    digitalWrite(RM1, HIGH);

    digitalWrite(RM2, LOW);

  }

  

  if(digitalRead(LS) && !(digitalRead(RS))) 

  {

    digitalWrite(LM1, HIGH);

    digitalWrite(LM2, LOW);

    digitalWrite(RM1, LOW);

    digitalWrite(RM2, LOW);

  }

  

  if(!(digitalRead(LS)) && !(digitalRead(RS))) 

  {

    digitalWrite(LM1, LOW);

    digitalWrite(LM2, LOW);

    digitalWrite(RM1, LOW);

    digitalWrite(RM2, LOW);

  }

}